設(shè)計(jì)機(jī)械手（機(jī)器手）的結(jié)構(gòu)要注意的問題

1:結(jié)構(gòu)上首先要考慮自由度的問題，也就是工作空間范圍的問題，自由度越多結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)越復(fù)雜，目前市場(chǎng)上銷售的機(jī)械手以2~6個(gè)自由度的為多，當(dāng)然，一般需要有3個(gè)自由度以上的才能稱為機(jī)械手，3個(gè)或3個(gè)以下的一般稱為坐標(biāo)機(jī)器人。

除了自由度之外最重要的就是精度和剛性問題（后者在多自由度機(jī)械手中非常重要），前者關(guān)系到工作準(zhǔn)確性，后者則關(guān)系到工作時(shí)的負(fù)載大小及速度。

2：關(guān)于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，如果是中小負(fù)載中高工作速度，建議選用全電驅(qū)動(dòng)或電氣聯(lián)合驅(qū)動(dòng)，反之則可以考慮電液氣混合驅(qū)動(dòng)。

3：關(guān)于設(shè)計(jì)方法，建議以使用目的為導(dǎo)向來(lái)考慮，具體無(wú)經(jīng)驗(yàn)，不多說(shuō)。

4：關(guān)于發(fā)展趨勢(shì)：目前世界高端工業(yè)機(jī)械手均有高精化，高速化，多軸化，輕量化的發(fā)展趨勢(shì)。定位精度可以滿足微米及亞微米級(jí)要求，運(yùn)行速度可以達(dá)到3M/S，量產(chǎn)產(chǎn)品達(dá)到6軸，負(fù)載2KG的產(chǎn)品系統(tǒng)總重已突破100KG。

5：借鑒資料推薦參考以下品牌：ABB，EPSON

機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)形式

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水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂一般有三個(gè)主自由度，Z1轉(zhuǎn)動(dòng)，Z2轉(zhuǎn)動(dòng)，Z移動(dòng)。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個(gè)主自由度。X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。

右圖即為常見的構(gòu)造形式之一，對(duì)于工業(yè)應(yīng)用來(lái)說(shuō)，有時(shí)并不需要機(jī)械手臂具有完整的六個(gè)自由度，而只需其中的一個(gè)或幾個(gè)自由度。直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂可以由單軸機(jī)械手臂組合而成。單軸機(jī)械手臂作為一個(gè)組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機(jī)械手臂。單軸機(jī)械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計(jì)的成本，因?qū)I(yè)制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)，使用組件比自行設(shè)計(jì)機(jī)械手臂更具優(yōu)勢(shì)。常見的直交機(jī)械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。

對(duì)于半導(dǎo)體制造應(yīng)用來(lái)說(shuō)，常用的機(jī)械手臂是用來(lái)搬送晶片，比如下圖雙臂型的機(jī)械手

機(jī)械式機(jī)械手的設(shè)計(jì)

械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

建議去個(gè)論談學(xué)習(xí)。

注塑機(jī)專用機(jī)械手都有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn)？

注塑機(jī)專用機(jī)械手的設(shè)計(jì)要點(diǎn)：

一、手部

注塑機(jī)專用機(jī)械手的手部是用來(lái)直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對(duì)所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

對(duì)于夾持式手部，進(jìn)行設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)。

（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)。

（2）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。

（3）手指對(duì)制品應(yīng)具有一定的夾持精度。

（4）手部對(duì)制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

二、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

注塑用機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般可分為氣壓驅(qū)動(dòng)和電力驅(qū)動(dòng)等兩類，也可以根據(jù)工作要求采用上述兩種類型的組合系統(tǒng)來(lái)完成驅(qū)動(dòng)。

在設(shè)計(jì)選用驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)應(yīng)注意以下幾點(diǎn)。

（1）根據(jù)機(jī)械手的負(fù)載量來(lái)確定驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的類型，一般來(lái)說(shuō)，重負(fù)載的可選擇電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕負(fù)載的可選擇氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

（2）對(duì)于作點(diǎn)位控制的注塑機(jī)械手多采用氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

（3）對(duì)于需要采用伺服控制的機(jī)械手多采用電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

三、控制系統(tǒng)

注塑用機(jī)械手的所有動(dòng)作都在控制系統(tǒng)的指揮下完成，尤其是機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)調(diào)工作關(guān)系，更是要依賴控制系統(tǒng)來(lái)達(dá)到。在控制系統(tǒng)的指揮下，機(jī)械手按照預(yù)定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作，從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到指定地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中，并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能，機(jī)械手的作業(yè)條件和要求，制品的形狀和重量等來(lái)確定控制系統(tǒng)。

一般來(lái)說(shuō)，設(shè)計(jì)或選用控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點(diǎn)。

（1）應(yīng)確保機(jī)械手有足夠的定位精度；

（2）應(yīng)注意機(jī)械手與注塑機(jī)的動(dòng)作配合協(xié)調(diào)，確保機(jī)械手抓取制品離開模具后，注塑機(jī)和機(jī)械手能夠各自繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作，從而減少時(shí)間浪費(fèi)；

（3）應(yīng)注意控制機(jī)械手的運(yùn)行速度，即要使機(jī)械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會(huì)產(chǎn)生慣性沖擊和振動(dòng)；

（4）應(yīng)考慮控制系統(tǒng)的費(fèi)用與實(shí)際工作要求之前的平衡關(guān)系。

自由度：通常把傳送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)稱為傳送機(jī)構(gòu)的自由度。人從手指到肩部共有27個(gè)自由度。而如將機(jī)械手的手臂也制成這樣多的自由度，既困難又不必要。從力學(xué)的角度分析，物件在空間只有6個(gè)自由度。因此為抓取和傳送在空間不同位置和方位物件，傳送機(jī)構(gòu)也應(yīng)具有6個(gè)自由度。常用的機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)的自由度還多為少于6個(gè)的。一般的專用機(jī)械手只有2～4個(gè)自由度，而通用機(jī)械手則多數(shù)為3～6個(gè)自由度（這里所說(shuō)的自由度數(shù)目，均不包括手指的抓取動(dòng)作）。

機(jī)械手的每一個(gè)自由度是由其操作機(jī)的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。所以在應(yīng)用中，關(guān)節(jié)和自由度在表達(dá)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)靈活性方面是意義相通的。又由于關(guān)節(jié)在實(shí)際構(gòu)造上是由回轉(zhuǎn)或移動(dòng)的軸來(lái)完成的，所以又習(xí)慣稱之為軸。因此，就有了6自由度、6關(guān)節(jié)或6軸機(jī)械手的命名方法。它們都說(shuō)明這一機(jī)械手的操作有6個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，能在其工作空間中實(shí)現(xiàn)抓取物件的任意位置和姿態(tài)。

四、工作步驟：

注塑用機(jī)械手在抓取制品及噴灑脫模劑時(shí)一般采用如下的工作步驟：機(jī)械手手臂下降并引發(fā)注塑機(jī)開模-注塑機(jī)頂出注塑制品并向機(jī)械手發(fā)出。

頂出信號(hào)—機(jī)械手伸入模腔中抓取制品-機(jī)械手向模腔噴灑脫模劑—機(jī)械手上升離開模腔—機(jī)械手向注塑機(jī)發(fā)出閉模信號(hào)并引發(fā)注塑機(jī)閉模—。

機(jī)械手移動(dòng)到指定位置處放下制品—機(jī)械手回復(fù)到原位準(zhǔn)備進(jìn)行下一次動(dòng)作。

簡(jiǎn)易的機(jī)械臂移動(dòng)關(guān)節(jié)應(yīng)該用什么設(shè)備實(shí)現(xiàn)?

氣缸.裝個(gè)小型氣缸,需要?jiǎng)幼骶陀秒姶砰y控制推出一下.

機(jī)械手臂設(shè)計(jì)

請(qǐng)用帶剎車的步進(jìn)電機(jī).

平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)要使用的主要儀器設(shè)備有哪些

設(shè)計(jì)的話,主要用到畫圖軟件、想proe、ug 就可以了 加工的話用到車床、銑床、線割、等等,再配點(diǎn)電機(jī)盡速器等等 加上個(gè)控制系統(tǒng)

簡(jiǎn)述機(jī)器人手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求

機(jī)器人的傳感器,伺服電機(jī),手臂結(jié)構(gòu)設(shè) 確對(duì)待好的 確

四關(guān)節(jié)機(jī)械手可以末端直線嗎

這是完全可以的,三關(guān)節(jié)的就可以達(dá)到這種效果 你可以想象成自己的手臂

現(xiàn)在正在設(shè)計(jì)一個(gè)3關(guān)節(jié)機(jī)械臂,提技術(shù)指標(biāo)時(shí),關(guān)節(jié)末端的位移分辨率如何給出?關(guān)節(jié)最大輸出力矩如何算?謝

位移分辨率這種提法是錯(cuò)誤的,可以說(shuō)成末端定位精度多少多少mm 例如想定位到空間某一點(diǎn)A:(x,y,z),定位精度為5mm,則以A為球心,半徑5mm內(nèi)的點(diǎn)都是符合精度要求的 定位精度和關(guān)節(jié)輸出例句都應(yīng)該是根據(jù)任務(wù)要求確定的,如果任務(wù)對(duì)關(guān)節(jié)力矩沒有具體要求,則應(yīng)根據(jù)機(jī)械臂連桿的重量等確定電機(jī)功率、力矩、精度等